公元前706年夏，北戎攻占齐国的祝阿，又兵临历城之下。齐国过去也常常遭受北戎的侵扰，但以前北戎往往是抢劫一番便“打道回府”，而这次却是一反常态地大举进犯，向齐国的纵深进击。

齐僖公意识到问题的严重性，他一面组织抗击，一面派人分别向郑、鲁、卫等国求救。

郑庄公得到齐国的求援信后，立即派大将世子忽领军前往，第一个到达齐国历城。齐僖公与世子忽共商退敌之策，世子忽说：“北戎性轻而不整，贪而无亲，胜不相让，败不相救，可以诱而歼之。”齐僖公很赞赏这个办法，于是作了分工和布署。负责引诱敌人的齐将公孙戴仲把城门打开，出关向敌挑战。

北戎统帅小良马上率军迎击，两军交锋，战了约二十回合，戴仲便渐渐不支，率军绕城向东路奔逃内去。小良不知是计，率军紧紧追赶，大良也率戎军跟进。小良军将到东门时，从四处忽地射出无数矢石，打得戊军人仰马翻，小良大叫：“我们中计了！”拔转马头向后撤，没想到此时大良的队伍正蜂拥而来，混乱无比，自相践踏，死伤无数。

大良、小良冒着矢石吆喝着部队撤退，戴仲和伏兵则合兵追赶；戎军逃至鹊山时，又遭到预先埋伏在那里的世子忽军阻击，一场恶战之后， 小良被乱箭射死，大良也被世子忽斩首戎军全军覆没。

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