公元前685年，刚刚即位的齐桓公在鲍叔牙的谋划下，在山东临淄西南一带打败了鲁庄公的部队，逼迫鲁国杀死了与他争位的公子纠，交出公子纠的老师管仲。鲁国的君臣认为管仲是天下奇才，若让他活着回去，一旦被重用，齐国必然称霸天下，于是准备将管仲杀死，交个死尸给齐国。

幸亏齐国的使者隰朋用计哄骗鲁国，说管仲射伤齐桓公，桓公要亲自杀他解恨。鲁庄公这才把管仲装在囚车里交给齐国使者押走。管仲在囚车里想，让我活着回去，准是好友鲍叔牙的主意。鲁国虽然放走了我，可要是他们翻悔了，派兵追赶，我的性命还是难保。

为了加快行军速度，早早地离开鲁地，管仲心生一计，编了一曲悠扬激昂的《黄鹊之歌》，一句一句地教推囚车的役仆唱了起来。他们且歌且走，乐而忘倦，车驰马奔，越走越带劲，不到一天时间竟走了两天的路程。再说鲁庄公放走管仲以后，果然后悔，可等他派人追至鲁、齐地界时，管仲他们早已出地界多时了。

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